核心观点：减速器/传动机构是人形机器人关节的核心零部件之一。关于关节里的减速器/传动机构，目前市场更多地从自下而上的角度对比分析不同减速器/传统机构的产品性能、竞争格局，但我们自上而下地从人形机器人整体的设计要求、不同关节的设计目标、减速器/传动机构的选择逻辑进行分析。我们认为人形机器人关节的设计是重量、惯性、负载、顺应性和经济性之间的权衡，旋转关节机械设计更简单，综合性能优异，在人形机器人关节广泛使用，其中谐波减速体积小，质量轻，应用最为广泛；线性关节可通过结构形成闭合运动链，增加结构刚度，提高机器人质心高度，减小腿部末端惯性，提升动态运动性能。
　　减速器是关节的核心部件，性能各有千秋，最终选择是传动效率、减速比、反驱力等各类指标的权衡。（1）谐波减速器：体积小、质量轻、传动比大，具备高性能，在轻负载领域具备优势；（2）RV减速器：两级减速结构组合，承载强、刚度大，在重负载领域具备相对优势；（3）行星减速器：行星减速器级数、传动比与机械效率成反比，通常使用多级行星减速器；（4）摆线针轮减速器：具备传动比大、传动效率高、体积小的优势。
　　在需要改变运动方向的关节里，常用滚珠/滚柱丝杠、蜗轮蜗杆等传动机构。（1）滚珠丝杠：将旋转运动转化为直线运动最常见的传动机构之一，传动效率较高；（2）行星滚柱丝杠：以螺纹滚柱代替滚珠的精密传动机构，承载能力强、刚度大，在直线机构中具备高性能优势；（3）蜗轮蜗杆：传动比大、具备自锁性的运动控制部件。
　　回顾人形机器人发展史，谐波减速器最为常用，线性关节采用行星滚柱丝杠/滚珠丝杠，灵巧手可用行星减速器。本田ASIMO机器人、优必选Walker系列人形机器人采用谐波减速器，达闼人形机器人柔性关节采用行星减速器。LOLA膝盖、脚踝关节采用滚珠丝杠/行星滚柱丝杠改善腿部惯性。Tesla bot旋转关节采用谐波减速器，线性关节采用行星滚柱丝杠，灵巧手采用多级行星减速器。
　　减速器/传动机构是人形机器人关节里的核心部件，关注不同减速器方案关节的技术进展、各公司人形机器人性能提升、应用场景落地带来的边际变化。（1）谐波减速器：建议关注优必选Walker的性能提升及应用场景落地；（2）滚珠/行星滚柱丝杠：建议关注LOLA、北理工“汇童”、特斯拉Optimus技术方案更新及性能实现；（3）行星减速器：建议关注达闼首发双足机器人的发布进度、性能实现、场景拓展。
　　风险提示
　　1）宏观经济下滑超预期：人形机器人行业发展受宏观经济波动影响较大，若未来宏观经济景气度下行，下游行业投资放缓，会影响机器人产业链的发展环境和市场需求。
　　2）技术迭代不及预期：目前人形机器人领域仍面临较多困难和挑战，若未来技术迭代不及预期，导致成本下降幅度较慢，对产业链相关公司以及整个行业造成不利影响。
　　3）市场竞争加剧风险：随着越来越多的企业涌入人形机器人赛道，行业竞争激烈，若相关企业加快研发进展和应用布局，市场竞争程度进一步加剧，会影响目前行业内企业的增长。

研究报告全文：证券研究报告行业深度报告驭力之桥减速器丝杠需求倍增的起点人形机器人零部件深度报告一分析师朱玥zhuyuecsccomcnSAC编号S1440521100008S发布日期2023年9月5日本报告由中信建投证券股份有限公司在中华人民共和国仅为本报告目的不包括香港澳门台湾提供在遵守适用的法律法规情况下本报告亦可能由中信建投国际证券有限公司在香港提供同时请务必阅读正文之后的免责条款和声明摘要核心观点减速器传动机构是人形机器人关节的核心零部件之一关于关节里的减速器传动机构目前市场更多地从自下而上的角度对比分析不同减速器传统机构的产品性能竞争格局但我们自上而下地从人形机器人整体的设计要求不同关节的设计目标减速器传动机构的选择逻辑进行分析我们认为人形机器人关节的设计是重量惯性负载顺应性和经济性之间的权衡旋转关节机械设计更简单综合性能优异在人形机器人关节广泛使用其中谐波减速体积小质量轻应用最为广泛线性关节可通过结构形成闭合运动链增加结构刚度提高机器人质心高度减小腿部末端惯性提升动态运动性能减速器是关节的核心部件性能各有千秋最终选择是传动效率减速比反驱力等各类指标的权衡1谐波减速器体积小质量轻传动比大具备高性能在轻负载领域具备优势2RV减速器两级减速结构组合承载强刚度大在重负载领域具备相对优势3行星减速器行星减速器级数传动比与机械效率成反比通常使用多级行星减速器4摆线针轮减速器具备传动比大传动效率高体积小的优势在需要改变运动方向的关节里常用滚珠滚柱丝杠蜗轮蜗杆等传动机构1滚珠丝杠将旋转运动转化为直线运动最常见的传动机构之一传动效率较高2行星滚柱丝杠以螺纹滚柱代替滚珠的精密传动机构承载能力强刚度大在直线机构中具备高性能优势3蜗轮蜗杆传动比大具备自锁性的运动控制部件回顾人形机器人发展史谐波减速器最为常用线性关节采用行星滚柱丝杠滚珠丝杠灵巧手可用行星减速器本田ASIMO机器人优必选Walker系列人形机器人采用谐波减速器达闼人形机器人柔性关节采用行星减速器LOLA膝盖脚踝关节采用滚珠丝杠行星滚柱丝杠改善腿部惯性Teslabot旋转关节采用谐波减速器线性关节采用行星滚柱丝杠灵巧手采用多级行星减速器减速器传动机构是人形机器人关节里的核心部件关注不同减速器方案关节的技术进展各公司人形机器人性能提升应用场景落地带来的边际变化1谐波减速器建议关注优必选Walker的性能提升及应用场景落地2滚珠行星滚柱丝杠建议关注LOLA北理工汇童特斯拉Optimus技术方案更新及性能实现3行星减速器建议关注达闼首发双足机器人的发布进度性能实现场景拓展2产业链相关标的随着人形机器人地量产减速器传动机构市场空间迎来极大提升关注旋转关节线性关节的技术进展及Tesla量产进度旋转关节几乎电驱型人形机器人都会用到旋转关节常用减速器包括谐波减速器行星减速器我们认为谐波减速器行星减速器使用数量空间最大建议关注绿的谐波双环传动中大力德丰立智能精锻科技线性关节目前线性关节在人形机器人上使用较少Tesla人形机器人在手臂腿部均有应用传动机构通常采用滚珠丝杠行星滚柱丝杠人形机器人的量产将打开滚珠滚柱丝杠新空间建议关注鼎智科技贝斯特图国内外产业链公司与盈利预测情况基于2023年9月1日市场数据单位亿元倍产品类型国外公司国内公司市值2023年归母净利润2023PE人形机器人本体Agility波士顿动力等博实股份170266942454鸣志电器301612651137空心杯电机MaxonFAULHABER江苏雷利103133492953伟创电气60822072935步科股份6138115588无框电机Kollmorgen昊志机电6057--三花智控111163318361旋转直线执行器AgilityRobotics等人形机器人公司拓普集团85166235937绿的谐波20698219947双环传动299717993749谐波减速器哈默纳科Shimpo中大力德55780816929丰立智能64310778352中大力德55780816929行星减速器BupermannStober精锻科技布局机器人领域71112922438鼎智科技41681273284丝杠GSASchaeffler贝斯特83812653158力传感器ATI柯力传感91023322746华依科技404113659IMUInvenSenseBosch苏州固锝97752114626资料来源wind中信建投注所有公司利润均采用Wind一致预期仅为行业内相关公司列示不涉及具体投资建议3减速器传动机构多种多样减速器是机器人得核心部件之一降低转速提升扭矩减速器是连接动力源和执行机构的中间机构用于降低转速和增大扭矩绝大部分电机负载大转速高不适宜用原动机直接驱动的工业场景而减速器能够将电动机内燃机或其他高速运转的动力通过输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的按照控制精度划分减速器可分为一般传动减速器和精密减速器常见的精密减速器包括RV减速器谐波减速器行星减速器等被广泛应用于数控机床机器人等精密制造领域图减速器配合电机起到降低转速增大扭矩图减速器在原动机和工作机之间起着匹配转速和传递扭矩的作用高转速输入电源电机减速器负载低转速输出资料来源机器人用精密减速器类型及精度研究进展中信建投资料来源国茂股份招股书中信建投5减速器是人形机器人核心部件之一主要用于降低转速提升扭矩减速器种类多种多样性能各具千秋适用于不同场景各类减速器在原理技术成熟度减速结构方面存在差异适用于机器人不同部件当前在人形机器人领域主要的减速器传动机构有谐波减速器行星滚柱丝杠多级行星减速器蜗轮蜗杆等图减速器种类多样性能各具千秋减速原理举例技术成熟度市场细分优缺点圆柱齿轮减速传统成熟占据主要市场减速比不大体积较大一般齿比减速摆线针轮减速器很成熟中比范围占据主要市场制造工艺复杂制造精度要求高三环减速器正在试推广阶段市场份额很小冲击噪声大安装调整要求高少齿差减速二环减速器技术不成熟试向市场推广结构简单速比范围宽传递功率不能太大三齿轮减速行星减速器技术较成熟减速零件多径向尺寸大谐波减速谐波减速器技术成熟结构尚需完善占据高端市场结构紧凑速比范围大工艺复杂成本高斜面减速螺旋作动器研究阶段待推向市场结构紧凑功率密度高不适用于全转动活齿减速活齿减速器尚存在关键技术问题待突破市场上尚无结构紧凑减速输出机构集成易发热工质变性磁触变无级变速器研究阶段市场尚无振动小噪声低无级变速资料来源减速器的分类创新研究中信建投6谐波减速器体积小质量轻传动比大具备高性能结构与工作原理谐波减速器是由带有内齿圈的刚性齿轮刚轮带有外齿圈的柔性齿轮柔轮波发生器三个基本构件组成的精密减速器谐波减速器通过柔轮变形产生的周期性波动来实现刚轮轮齿与柔轮轮齿之间的少齿差内啮合从而完成运动与动力的传递由于内外齿数相差很少因此容易获得大传动比谐波减速器特点谐波减速器体积小质量轻结构简单且其传动比大而范围宽承载能力强齿侧间隙可调可以实现零回差同轴性好传动平稳且效率高噪声小并且能在密闭空间介质辐射的工况下正常工作具有较高性能图谐波减速器由钢轮柔轮波发生器构成图谐波减速器通过柔轮变形产生的周期性波动完成传动资料来源绿的谐波招股说明书谐波齿轮传动概述中信建投7RV减速器两级减速结构组合承载强刚度大结构与工作原理RV减速器的结构是由两级减速结构组合而成的第一级是行星齿轮减速器机构第二级是摆线针轮减速器机构摆线轮和针齿相互啮合共同控制着减速器的速度RV减速器特点RV减速器具有结构紧凑震动小能耗低两级减速圆盘稳定性较强的特点比起单纯的摆线针轮行星传动其体积较小而且过载能力强输出轴的刚性大图RV减速器由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成图RV减速器分为两级减速总减速比为两级减速比乘积正齿轮变速第一级减速曲柄轴截面图-差动齿轮变速-第二级减速资料来源Nabtesco官网中信建投8谐波减速器与RV减速器在轻负载和重负载领域各具优势在轻负载精密减速器领域内谐波减速器因体积小传动比高精密度高等特点在轻负载精密减速器领域具备优势应用领域不断拓宽RV减速器具有大体积高负载能力和高刚度特性的特点适用于重负载精密减速器领域图谐波减速器在轻负载领域具备优势RV减速器适用于重负载领域RV减速器谐波减速器背向间隙60arcsec20arcsec传动效率8075温升4540噪声70db60db主流技术指标减速比30-192430-160额定转矩下6000h8000h使用寿命额定输出转矩101-6135Nm66-921Nm扭转刚性20-1176Nmarcmin134-5409Nmarcmin产品性能大体积高负载能力高刚度小体积低负载能力高精密度耐冲击缺点体积较大精度略低于谐波减速器柔轮寿命有限输入转速不宜过高一般应用于多关节机器人中机座大臂应用场景主要应用于机器人小臂腕部或手部肩部等重负载的位置3C半导体食品注塑模具医疗等汽车运输港口码头等行业中通常使用终端领域行业中通常使用由谐波减速器组成的30kg配有RV减速器的重负载机器人负载以下的机器人价格区间5000-8000元台1000-5000元台资料来源绿的谐波公司公告中信建投9滚珠丝杠能够将旋转运动转化为直线运动传动效率较高结构滚珠丝杠副是由丝杠螺母滚珠等零件组成的机械元件当滚珠丝杠作为主动体时螺母会按照丝杠的旋转角度跟随相应规格的导程转化为直线运动通过螺母座与螺母连接被动工件实现相应的直线运动特点滚珠丝杠传动系统具有传动效率较高承载能力较强寿命较长刚度较大等特点且摩擦小可靠性高效率高安装简单是常用的直线传动机构图滚珠丝杠传动系统机构包含丝杠螺母滚珠等零件图滚珠丝杠传动系统传动效率较高承载能力较强资料来源基于全闭环控制技术的滚珠丝杠伺服系统研究银泰科技官网中信建投10行星滚柱丝杠以螺纹滚柱代替滚珠的精密传动机构行星滚柱丝杠结构行星滚柱丝杠主要由丝杠滚柱螺母和内齿圈等部件组成是一种以螺纹滚柱代替滚珠的精密传动机构运动原理丝杠绕自身轴线为旋转螺母轴向移动滚柱绕丝杠轴线公转绕自身轴线自转同时随螺母轴向平动建立惯性坐标系Oxyz与丝杠固连的动坐标系sOsxsyszs与滚柱固连的动坐标系rOrxryrzr行星滚柱丝杠各螺纹组件端截面运动关系示意图如图3所示丝杠绕zs轴逆时针自转角度s滚柱绕zs轴逆时针公转角度r绕zr轴顺时针自转角度r滚柱和螺母沿z轴移动L丝杠与滚柱在机构初始位置时螺纹接触点为P0点经过上述运动丝杠与滚柱在P点接触图行星滚柱丝杠由丝杠滚柱螺母和内齿圈等部件组成图滚柱绕丝杠轴线公转绕自身轴线自转资料来源行星滚柱丝杠承载与摩擦特性研究行星滚柱丝杠动态摩擦力矩和传动效率分析中信建投11行星滚柱丝杠分类方式多样细分种类多行星滚柱丝杠具备多种分类方式应用于不同场景1按安装条件可分为圆柱螺母型和法兰螺母型2按螺母的结构形式可分为单螺母型预紧螺母型及双螺母型3按结构组成及运动关系可分为标准式行星滚柱丝杠反向式行星滚柱丝杠循环式行星滚柱丝杠差动式行星滚柱丝杠轴承式行星滚柱丝杠这5类不同类型可应用于不同场景图行星滚柱丝杠按结构组成及运动关系可细分为5类应用于不同场景类型标准式行星滚柱丝杠反向式行星滚柱丝杠循环式行星滚柱丝杠差动式行星滚柱丝杠轴承式行星滚柱丝杠丝杠螺母为三角形多头螺纹滚无内齿圈丝杠两端加工有直无内齿圈加凸轮环结构滚柱无螺滚柱为环槽结构螺母无内齿圈无内齿圈齿轮段滚柱螺母均结构柱为具有一定螺旋升角的球形单头齿与滚柱两端的齿轮啮合且纹齿轮结构为环槽状间距与丝增加壳体端盖及推力圆柱滚子轴为环槽结构滚柱环槽分多段螺纹两端有直齿螺母比标准式长杠螺母螺纹匹配承等部件可将其螺母作为电机转子形成推力圆柱滚子轴承大幅提高其承载能够实现较大行程适用于环境恶增加了参与啮合的螺纹数量因此具优点结构紧凑的一体式机电作动器结构特点使其可以获得更小的导程能力同时也减小各构件间的磨损劣高负载高速等场合有较高的刚度和较大的承载能力C-EMA增大传动效率螺纹可能滑动重载情况下容易产行程受到螺母内螺纹长度的限凸轮环结构会产生振动冲击存在噪结构复杂径向尺寸大制造成本缺点-生磨损导致精度丧失可靠性降制音问题高低中小负载小行程和高速的场精密机床机器人军工装备等高刚度高承载高精度的场合如高承载高效率等场合如石油化应用场景景C-EMA可用于航空航天传动比较大承载能力较高的场合目前应用最广泛的类型医疗器械光学精密仪器等领域工重型机械等船舶电力等示意图资料来源行星滚柱丝杠传动精度分析与设计中信建投12行星滚柱丝杠承载能力强刚度大在直线机构中具备高性能优势在直线机构中行星滚柱丝杠具备高性能优势目前典型的直线机构包括齿轮齿条直线电机气动缸液压缸滚珠丝杠和行星滚柱丝杠其中行星滚柱丝杠具备承载能力强寿命长速度快刚度大抗冲击性的特点且体积小安装简单位置可控性高无泄漏综合性能优势明显图不同直线机构中行星滚柱丝杠具备高性能优势直线电机系统气动伺服系统液压伺服系统齿轮齿条系统滚珠丝杠系统行星滚柱丝杠系统承载能力低高很高高高很高寿命较长较长较长较长较长很长速度较快很快中等较快中等很快有无泄露无有有有无无位置可控性容易很困难困难容易容易容易抗冲击性高高很高高很高很高机械刚度中等低高高中等较高相对体积小大大大中等小摩擦小中等小小小小效率中等中等很高很高较高安装简单复杂复杂简单简单简单资料来源行星滚柱丝杠承载与摩擦特性研究中信建投13蜗轮蜗杆传动比大具备自锁性的运动控制部件结构与工作原理蜗轮由蜗杆和齿轮构成蜗杆类似于带V型螺纹的螺钉齿轮类似于正齿轮蜗杆通常是驱动部件蜗杆的螺纹使齿轮的齿前进蜗轮蜗杆是重要的运动控制部件可以降低转速或增加扭矩输出蜗轮蜗杆特点1传动比大结构紧凑2两轮啮合齿面间为线接触承载能力大于交错轴斜齿轮机构3传动平稳噪音很小4具有自锁性当蜗杆的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时机构具有自锁性可实现反向自锁即只能由蜗杆带动蜗轮而不能由蜗轮带动蜗杆具有安全保护作用5缺点传动效率低磨损较严重图蜗轮由蜗杆和齿轮构成蜗轮蜗杆是重要的运动控制部件图蜗轮蜗杆结构紧凑具备自锁性资料来源一种消隙的回转式减速器结构尚为传动官网中信建投14蜗轮蜗杆蜗杆传动可划分为3类均承载能力强效率高蜗杆传动可分为圆柱蜗杆传动环面蜗杆传动锥蜗杆传动三种类型均承载能力强效率高其中圆柱蜗杆传动具备高效率高承载大传动比结构紧凑的特点可细分为阿基米德蜗杆渐开线蜗杆法向直廓蜗杆锥面包络蜗杆四种类型图蜗杆传动可划分为3种类型均具有承载能力强效率高的特点蜗杆传动类型明细分类结构特点垂直于蜗杆轴线的平面齿廓为阿基米德螺旋阿基米德蜗杆线在包含轴线的平面上的齿廓为直线蜗杆齿面为渐开螺旋面端面齿廓为渐开线渐开线蜗杆常用于转速较高和较精密的传动圆柱蜗杆传动效率高承载能力高传动比范围大体积小质量小结构紧凑这种蜗杆的端面齿廓为延伸渐开线法面齿廓法向直廓蜗杆为直线常用于多头精密蜗杆传动锥面包络蜗杆非线性螺旋曲面蜗杆环面蜗杆传动--传动平稳齿面利于润滑油膜的形成传动效率高承载能力高同时啮合齿数多重合度大传动比大传动比可达10400接锥蜗杆传动--触线和相对滑动速度之间的夹角接近90齿面间易形成润滑油膜承载能力和效率高资料来源蜗轮蜗杆减速机常见故障原因与处理方法中信建投15蜗轮蜗杆可用于转向系统蜗杆为主动轮蜗轮为从动轮蜗轮蜗杆可用于转向系统纯电动助力转向系统EPS依靠汽车提供电能驱动电动马达并通常采用蜗轮蜗杆减速装置将电动马达高转速低扭矩特性转化为高扭矩低转速的扭矩输出给车轮提供转向所需的推动力对于管柱助力式转向系统电机通过联轴器与蜗杆连接通过蜗轮蜗杆减速增扭机构将电机扭矩作用在管柱输出轴上输出扭矩最终作用于转向柱蜗杆蜗轮分别为主动轮与从动轮其中蜗杆为主动轮连接电机具有高转速低扭矩零件小巧的特性而蜗轮作为从动轮连接转动车轮的转向器具有低转速高扭矩零件大的特性图蜗轮蜗杆可用于纯电动助力转向系统EPS图蜗轮蜗杆可用于一种转向管柱蜗轮蜗杆减速机构间隙调整结构资料来源专利网中信建投16行星减速器行星轮自转绕中心轮公转常采用多级传动结构与工作原理行星减速器通常由中心轮行星轮行星架和机架组成中心轮又称太阳轮轴线固定定轴转动行星架轴线固定一端定轴转动另一端连接行星轮是行星轮的轴线行星轮的运动比较复杂行星轮绕着自己的轴线自转同时它的轴线绕着中心轮的轴线公转微型行星减速器通常采用多级传动为了减小体积和质量微型行星减速器采用内啮合行星齿轮传动通常采用多级传动单级行星轮的数目一般是个图行星减速器通常由中心轮行星轮行星架和机架组成图行星减速器多采用多级传动资料来源高功率密度行星减速器设计的关键核心技术综述中大力德官网中信建投17行星减速器常用多级行星减速器具备传动比大承载大优势行星减速器级数传动比与机械效率成反比通常使用多级行星减速器行星减速器级数越多传动比越大功率损失越多机械效率越低多级行星减速器的总传动为每一级传动比相乘在实际应用中特别是在机器人智能设备中需要行星减速器尺寸小传动比范围大通常采用多级行星减速器如二级减速器三级减速器和四级减速器等双联行星减速器相比RV减速器具备传动比大承载大的结构优势双联行星减速器的驱动功率是RV减速器的12倍负载功率约为RV减速器的4倍在结构上具备传动比大承载大的优势图行星减速器传动比与机械效率成反比图双联行星减速器的驱动功率与负载功率均高于RV减速器某厂家机械效率测试速度微型行星减速器行星减速器级数传动比范围传动比机械效率一级14-12010692-95二级112-19624481-85三级142-138473673-77四级1126-1153631061-66资料来源行星减速器机械效率影响因素分析双联行星减速器与RV减速器性能测试对比分析中信建投18摆线针轮减速器行星式传动原理摆线针齿啮合的传动装置摆线针轮减速器属于采用少齿差行星式传动原理及摆线针齿啮合的减速器其输入部分由输入轴和偏心套组成偏心套由两个互成180的偏心部分组成并用键与主动轴相联减速部分由摆线轮和针轮组成两个奇数摆线轮错位180安装在偏心套上与针齿啮合传动实现减速输出部分由输出轴和柱销组成摆线针轮行星传动时输入轴旋转通过偏心轴带动摆线轮旋转由于偏心轴上的摆线轮与针齿啮合限制摆线轮旋转时既绕自身轴线自转又绕输入轴轴线公转借助输出机构将摆线轮的低速自转动通过销轴传递给输出轴从而获得较低的输出转速图摆线针轮减速器采用少齿差行星式传动原理及摆线针齿啮合实现减速图摆线针轮减速器由偏心套摆线轮针齿等构成偏心套针齿输出轴摆线轮输入轴资料来源国茂股份官网中信建投资料来源国茂股份官网中信建投19摆线针轮减速器具备传动比大传动效率高体积小的优势摆线针轮减速器具有传动比大传动效率高体积小重量轻噪音低的特点1传动比大一级减速时传动比是1787二级为11217569多级组合可达数万2传动效率高采用针齿啮合系套式滚动摩擦故一级减速效率可达943体积小重量轻采用行星传动原理输入轴和输出轴在同一轴线上与同功率的两级圆柱齿轮减速器相比体积可减少23以上重量减轻13以上4噪音低摆针齿的啮合齿数较多重叠的系数大运转平稳噪声低应用广泛摆线针轮减速器多应用于纺织印染轻工食品冶金矿山石油化工起重运输及工程机械领域图两款摆线针轮减速器均具有传动比大的特点WB微型摆线减速机XB摆线针轮减速机功率004-3kW037-55kW扭矩25-250Nm150-20000Nm传动比单级9-87双级121-1849单级9-87双级121-7569三级2057-658503减速比一级9-87二级99-5133-平均效率一级90二级88-安装型式和输出方式底座式法兰式实心轴输出-输入方式直联电机实心轴法兰式输入-装配方式卧式立式双轴型和直联型应用领域冶金矿山建筑化工纺织轻工业等行业资料来源廷蓬传动官网中信建投20