核心观点
　　自润滑关节轴承在人形机器人中应用确定性高，单机价值量有望达数千元，国产厂商有望受益。连杆和线性执行器是人形机器人关节重要技术发展方向，自润滑关节轴承适用于机器人“旋转+连杆”和“旋转+线性”关节，因此关节轴承应用确定性较高，单机价值量经测算有望达5200元，国产自润滑关节轴承厂商有望受益。
　　人形机器人催生关节轴承新需求，衬垫类自润滑关节轴承为优选方案。关节轴承是一种球面滑动轴承，分为油脂润滑型和自润滑型，其中衬垫类自润滑关节轴承具有免维护及轻量化设计优势，同时兼具自润滑关节轴承免维护、高精度、长寿命、强适应性等特性，是机器人关节设计的理想选择，是人形机器人关节轴承的核心解决方案。
　　人形机器人关节轴承应用确定性高，单机价值量有望达数千元。线性执行器与连杆机构已成为人形机器人运动系统的主流技术路径，关节轴承在人形机器人中主要应用于线性执行器和连杆的末端，我们认为人形机器人线性执行器和连杆技术路线符合未来发展趋势，因此关节轴承亦具备较高的应用确定性。人形机器人腕关节、肘关节、膝关节、踝关节、髋关节、灵巧手等关节处具备关节轴承应用潜力，单机潜在价值量有望达5200元，人形机器人量产百万台时对应市场规模达52亿元。
　　自润滑关节轴承技术与市场进入壁垒高，头部厂商有望率先受益。国产自润滑关节轴承厂商主要面临技术和市场两大壁垒，人形机器人产业落地有望迅速扩大关节轴承市场规模，潜在下游市场空间提高了轴承厂商投资研发、投入产能建设的性价比，削弱了新进入者面临的市场壁垒，能够克服技术壁垒的厂商有望占据更多市场。龙溪股份是国内自润滑关节轴承市场龙头企业，未来有望率先受益于人形机器人产业落地，自润滑轴承厂商和头部滚动轴承厂商亦具有切入自润滑关节轴承赛道潜力。
　　相关公司：（1）龙溪股份：龙溪股份是国内自润滑关节轴承行业龙头，深耕轴承市场70年，占据较大国内关节轴承市场份额，技术处于领先地位，我们认为龙溪股份将会是人形机器人关节轴承产业核心受益厂商；（2）长盛轴承：长盛轴承是国内自润滑轴承行业领军企业，产品力和技术实力均能够支撑其自润滑关节轴承业务长远发展，已经与国内核心人形机器人本体公司宇树科技实现合作，未来有望在人形机器人关节轴承领域获得较强市场竞争力。
　　风险提示：人形机器人产业落地进度不及预期风险；人形机器人迭代导致关节轴承应用减少风险；行业竞争格局恶化风险。